[서보모터/스텝모터] SERVO MOTOR의 Closed Loop에 의한 단점 -2. 응답성 차이

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SERVO MOTOR의 Closed Loop에 의한 단점-2

Servo Motor는 컨트롤러의 Pulse 신호와 Encoder의 Feedback 신호 오차를 ‘0’이 되도록 드라이버에서 제어하는 방법을 사용합니다. 그래서 (1)정정 시간이 발생하고, 위치결정시간의 차이도 발생하게 되며, (2) Step Motor보다 응답성이 낮습니다.


오늘은 첫번째! 응답성의 차이를 보기로 해요~

(2) STEP VS SERVO의 정지상태의 차이점
Servo Motor는 ±1 Pulse의 편차에서 위치를 감시하고 있기 때문에 정지 중에도 완전히 정지하지 않고 ±1 Pulse로 움직이고 있어서 미세하게 떨리는 헌팅(Hunting) 현상이 발생합니다.
 

반면 Step Motor는 동작 지령에 운전하고 Feedback 제어를 하지 않기 때문에 빠른 응답성을 갖는 장점이 있습니다. α-Step의 경우 ROTOR와 STATOR의 위치편차가 1.8° 이내이면 Open-Loop 방식으로 동작하기 때문에 표준 Step Motor와 같은 빠른 응답성을 갖고 있습니다.
이와 같은 특성 때문에 높은 응답성을 필요로 하거나 정지 시에 미세한 진동(Hunting)이 없어야 하는 카메라 모듈 또는 검사장비라면 Servo Motor보다는 Step Motor가 적합합니다. 또, 복수대로 동기운전을 하는 경우에도 Servo Motor는 ‘지연’의 크기도 각각 달라서 상호 동작에 간섭하여 불안정한 동작을 할 수 있으므로 Servo Motor보다는 지령 Pulse에 동기하여 동작하는 Step Motor가 더 적합합니다.



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