위치제어 MOTOR의 부하관성 MOMENT에 따른 영향은?
학생 선생님, SERVO MOTOR의 진동 때문에 ALARM이 발생하고 있어요…
선생님 그건 발진(헌팅)하고 있는 거예요.
학생 발진(헌팅)이 뭔가요?
선생님 SERVO MOTOR의 제어방법은 CLOSED LOOP 제어라고 해서 입력 PULSE와 MOTOR 뒷쪽의
ENCODER에서 FEEDBACK 되는 PULSE 차이를 편차라고 하는데 SERVO MOTOR는 편차가
항상 0이 되도록 제어되고 있어요.
학생 그럼, 발진(헌팅)을 억제하려면 어떻게 하면 좋은가요?
선생님 SERVO MOTOR의 GAIN을 조정해봤어요?
학생 GAIN을 조정한다는 게 뭔가요?
선생님 관성부하의 크기에 따라 최적인 CLOSED LOOP 제어를 하기 위한 조정을 말해요.
이 조정을 제대로 하지 않으면 정지시에 보다 격하게 진동하거나 동작중에도 SMOOTH한
동작이 불가능하게 되기도 해요. BELT · PULLEY 기구인지, BALL SCREW 기구인지 등,
기구의 강성에 따라서도 조정이 달라져요.
학생 GAIN 조정은 뭔가 어렵네요.
선생님 하지만 최근 SERVO MOTOR에는 AUTO TUNING이라는 것이 있어서 관성부하에 맞게
GAIN을 자동적으로 조정하는 기능이 있어요. 그래서 반드시 조정이 필요하진 않아요.
ORIENTAL MOTOR에서는 NX시리즈가 그래요.
학생 흠… 그런데 STEPPING MOTOR에도 발진이 있나요?
선생님 STEPPING MOTOR는 SERVO MOTOR와 달리 지령에 대해 동기해서 FEEDBACK이 없는
OPEN LOOP 제어를 하고 있어요. 그래서 발진(헌팅)이라는 현상이 일어나지 않아요.
학생 탈조LESS STEPPING MOTOR UNIT αSTEP 은 어떤가요?
선생님 αSTEP은 STEPPING MOTOR 사용의 편리함과 SERVO MOTOR의 신뢰성을 갖춘 MOTOR예요.
SERVO MOTOR와 같은 GAIN 조정은 없고 구동시에도 탈조될 위험이 있다면 그자리에서
OPEN LOOP에서 CLOSED LOOP 제어로 자동적으로 전환되어서 급격한 부하변동이나
급가속에도 대응할 수 있어요.
학생 αSTEP이란 간단하게 사용할 수 있을 것 같아 좋네요. 그런데 아까 [SERVO MOTOR에는
관성부하의 크기에 따라 GAIN조정을 한다]고 하셨는데 SERVO MOTOR나
STEPPING MOTOR에서는 어느 정도의 관성부하를 동작시킬 수 있나요?
선생님 그렇네요. ROTOR관성 MOMENT에 대한 부하관성 MOMENT의 비를 보면,
대체로 SERVO MOTOR에서 수십 배, STEPPING MOTOR는 10배 이하, αSTEP은 30배이하라고
되어 있어요. STEPPING MOTOR나 αSTEP의 경우, ROTOR 관성 MOMENT 자체가 클 때가
많아요. 그렇기 때문에 반드시 SERVO MOTOR가 STEPPING MOTOR나 αSTEP보다 더 큰
부하관성을 동작시킨다고 할 수 없어요. 그걸 고려해서 MOTOR의 사양을 비교하는 게 좋아요.
적용 부하 관성 MOMENT, 허용 관성 MOMENT라는 실제 값을 나타내고 있는 MOTOR가
있으니까 그 값을 비교하는 게 좋아요.
학생 MOTOR에 따라 차이가 있네요. 기억해야 할 것이 참 많네요…
선생님 하나씩 MOTOR의 특징을 외워두세요. 고객이 희망하는 동작을 잘 듣고, 최적의 MOTOR를
추천할 수 있도록 해야죠~ 그리고 최적의 MOTOR를 선택하는 데에는 제대로 선정계산을 할
필요가 있어요. 그러니까 손이 많이 가는 선정계산을 고객을 대신해서 SUPPORT하는
[선정서비스]도 고객에게 추천해보세요. FAX(02-2026-5495), 전화(080-777-2042),
홈페이지(http://www.inaom.co.kr/googleblogcount.jsp?para=5)의 고객지원서비스-모터선정의뢰,
E-mail (tech@inaom.co.kr 또는 techinfo@inaom.co.kr) 을 통해서 선정의뢰가 가능하답니다.
모터 홈페이지 : http://www.inaom.co.kr/googleblogcount.jsp?para=1
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